Travaux en Évitement de Collision au JRL-Japon
L'évitement de collision pour un système robo- tique peut s'écrire sous la forme d'un système de contraintes unilatérales de grande dimension. Dans cet article, nous traitons de la prise en compte de ce système pour des robots humanoïdes soit dans la planification soit en temps réel dans une commande réactive. Le problème est double : comment écrire sous une forme "sympathique" le problème des contraintes d'évitement de collision et d'auto-collision ? Comment prendre en compte un système quelconque de contraintes unilatérales de manière continue dans la loi de commande ? Une solution générique est proposé pour répondre à ces deux questions, ainsi que des expériences en simulation et sur le robot HRP-2 permettant d'illustrer l'intérêt de notre approche. Thème— Modélisation, commande en robotique humanoïde Mots-clef — Évitement d'obstacle, contraintes unilatérales, fonction de tâche, redondance, surfaces englobantes, optimisa- tion de mouvement I. CADRE DU TRAVAIL
Published in 2008.